平原君打算带二十名文武全才的人跟他一起去楚国。他手下有三千个门客，可是真要找文武双全的人才，却并不容易。挑来挑去，只挑中十九个人，其余都看不中了。
他正在着急的时候，有个坐在末位的门客站了起来，自我推荐说：“我能不能来凑个数呢?”
平原君有点惊异，说：“您叫什么名字?到我门下来有多少日子了?”
那个门客说：“我叫毛遂，到这儿已经三年了。”
平原君摇摇头，说：“有才能的人活在世上，就像一把锥子放在口袋里，它的尖儿很快就冒出来了。可是您来到这儿三年，我没有听说您有什么才能啊。”
旁边十九个门客认为毛遂在说大话，都带着轻蔑的眼光笑他。可平原君倒赏识毛遂的胆量和口才，就决定让毛遂凑上二十人的数，当天辞别赵王，上楚国去了。
平原君跟楚考烈王在朝堂上谈判合纵抗秦的事。毛遂和其他十九个门客都在台阶下等着。从早晨谈起，一直谈到中午，平原君为了说服楚王，把嘴唇皮都说干了，可是楚王说什么也不同意出兵抗秦。
台阶下的门客等得实在不耐烦，可是谁也不知道该怎么办。有人想起毛遂在赵国说的一番豪言壮语，就悄悄地对他说：“毛先生，看你的啦!”
毛遂不慌不忙，拿着宝剑，上了台阶，高声嚷着说：“合纵不合纵，三言两语就可以解决了。怎么从早晨说到现在，太阳都直了，还没说停当呢?”
楚王很不高兴，问平原君：“这是什么人?”
平原君说：“是我的门客毛遂。”
楚王一听是个门客，更加生气，骂毛遂说：“我跟你主人商量国家大事，轮到你来多嘴?还不赶快下去!”
毛遂按着宝剑跨前一步，说：“你用不到仗势欺人。我主人在这里，你破口骂人算什么?”
楚王看他身边带着剑，又听他说话那股狠劲儿，有点害怕起来，就换了和气的脸色对他说：“那您有什么高见，请说吧。”
毛遂说：“楚国有五千多里土地，一百万兵士，原来是个称霸的大国。没有想到秦国一兴起，楚国连连打败仗，甚至堂堂的国君也当了秦国的俘虏，死在秦国。这是楚国最大的耻辱。秦国的白起，不过是个没有什么了不起的小子，带了几万人，一战就把楚国的国都——郢都夺了去，逼得大王只好迁都。这种耻辱，就连我们赵国人也替你们害羞。想不到大王倒不想雪耻呢。老实说，今天我们主人跟大王来商量合纵抗秦，主要是为了楚国，也不是单为我们赵国啊。”
毛遂这一番话，真像一把锥子一样，一句句戳痛楚王的心。他不由得脸红了，接连说：“说的是，说的是。”
毛遂紧紧钉了一句：“那么合纵的事就定了吗?”
楚王说：“决定了。”
毛遂回过头，叫楚王的侍从马上拿鸡、狗、马的血来。他捧着铜盘子，跪在楚王的跟前说：“大王是合纵的纵约长，请您先歃血(歃血就是把牲畜的血涂在嘴上，表示诚意，是古代订立盟约的时候的一种仪式。歃音shà)。”
楚王歃血后，平原君和毛遂也当场歃了血。楚、赵结盟以后，楚考烈王就派春申君黄歇为大将，率领八万大军，奔赴赵国。
成语“毛遂自荐”由此而来，比喻不经别人介绍，自我推荐担任某一项工作。